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#790825
Quando posterai un filmato con il crane in funzione?


Pensavo di riuscire a postarne uno entro oggi e un'altro entro domani, solo che ho usato il pc dell'ufficio per il "montaggio" e si è un poco ingolfato...
sai ha già 4 o 5 annetti e poca memoria e scarse risorse e con i filmati in HD ha difficoltà serie !

Comunque appena il pc mi restituisce il filmato...

Grazie ancora
Ciao
#791025
AGGIORNAMENTO:
Ulteriore filmato di test con Videocamera a bordo e braccio del Crane immobilizzato:

[vimeo]http://vimeo.com/20361131[/vimeo]

Tenete presente che l'ob della videocamera si trova solamente ad una ventina di cm dalla cassettiera quindi ogni minimo movimento viene subito evidenziato similmente all'utilizzo con uno zoom in campo aperto..

Buona visione !
#791044
Scattoso era anche il mio dito poco allenato !
Più che altro ho poi pulito i pote del Joystik che era rumoroso e su un asse (tilt) un poco rovinato....ed in più sul movimento del tilt avevo collegato il riferimento al contrario e mi veniva dunque innaturale il movimento...
Comunque è un lavoro preventivato...appena ne reperisco di più potenti li sostituisco.
Un'altra possibilità di miglioria sarebbe quella di adottare un azionamento retroazionato, solo che poi le schede non potrebbero più essere contenute nella scatola del telecomando per motivi di ingombro ma soprattutto, sui motorini attuali sarebbe troppo complicato aggiungere una dinamo tachimetrica (dato che, con questi motoriduttori, non ho la possibilità di captare l'albero motore).....

Si vedrà !

Tieni comunque conto che con più calma e con panoramiche più ampie (non spiaccicate contro il muro) le cose migliorerebbero.
#791054
prova a pilotare i futuri motorini (proverei anche su questi) mettendo un bel condensatore di alta capacità in parallelo in modo da rendere meno preciso l'uso della cloche negli istanti di partenza da fermo (parte leggermente dopo con una curva di carica lenta) e nella fase di stop (si ferma lentamente con una curva ribaltata).
La rete R C la trovi sperimentalmente.
#791062
Si ! Sarebbe da provare !

Comunque appena ho tempo lo provo all'aperto e con il Joystick revisionato e con l'orientamento del tilt corretto.
#791070
Premetto che non stò cercando giustificazioni ma....ci stò semplicemente ragionando su on-line per così dire....

Intanto mi sono riguardato il video prelevendolo da Vimeo e devo dire che, almeno sul mio pc a carbone dell'ufficio, lo vedo scattoso, il video originale sull'hd dello stesso pc e decisamente più fluido (tanto è vero che non mi era parso male come risultato...ancor Più considerando il rapporto qualità/prezzo)

Mi è venuto in mente che con buona probabilità non ho disattivato lo stabilizzatore ottico della mia HV30...
Quindi molti scossoni possono derivare anche dai tentativi dell'ob di stabilizzare i movimenti (quando la lente arriva a fine corsa essa torna obligatoriamente el centro restituendo quello che sembra uno scossone o uno scatto rapido di mocimento)
#791333
Visto! Credo anch'io che si debba migliorare i movimenti, mediante ritardo RC è la cosa più immediata. Mentre altre soluzioni le avevo trovate usando un Joystick potenziometrico tanto da avere il medesimo effetto dei potenziometri. Un'altro sistema che vorrei sperimentare è quello utilizzato nei modelli ferroviari per fare la partenza lenta: si usano sistemi impulsivi dove si varia il duty cycle in modo da avere uno spunto efficace, ma proporzionale, mentre con una variazione di tensione c'è il rischio che il motorino non spunti finchè non si supera una certa soglia con successivo scatto del movimento. Naturalmente il tutto deve funzionare ad una frequenza tale da non essere esso stesso un generatore di scatti! La demoltiplica dovrebbe fare il resto...
Avevo anche pensato di sacrificare un avvitatore, se ne trovano di super economici con tanto di velocità variabile. credo che dispongano già di un sistema di controllo PWM per garantire una buona coppia anche al minimo dei giri.
Ciao
#791459
Visto! Credo anch'io che si debba migliorare i movimenti, mediante ritardo RC è la cosa più immediata. Mentre altre soluzioni le avevo trovate usando un Joystick potenziometrico tanto da avere il medesimo effetto dei potenziometri. Un'altro sistema che vorrei sperimentare è quello utilizzato nei modelli ferroviari per fare la partenza lenta: si usano sistemi impulsivi dove si varia il duty cycle in modo da avere uno spunto efficace, ma proporzionale, mentre con una variazione di tensione c'è il rischio che il motorino non spunti finchè non si supera una certa soglia con successivo scatto del movimento. Naturalmente il tutto deve funzionare ad una frequenza tale da non essere esso stesso un generatore di scatti! La demoltiplica dovrebbe fare il resto...
Avevo anche pensato di sacrificare un avvitatore, se ne trovano di super economici con tanto di velocità variabile. credo che dispongano già di un sistema di controllo PWM per garantire una buona coppia anche al minimo dei giri.
Ciao


Il mio Joistyck è già potenziometrico...ma di recupero...infatti dicevo sopra che era un poco "rumoroso" per cui gli ho fatto su un poco di manutenzione ma non ho ancora potuto riprovarlo.

Il sistema ad impulsi che dici tu si chiama PWM e non è proprio efficace come dici sopra...il suo vantaggio stà più che altro nel fatto che i transistors finali non devono dissipare la medesima potenza di un sistema lineare in quanto non modulano mai ma sono a fasi alterne completamente in conduzione e poi completamente "spenti".
In pratica dovendo gestire lo stesso livello di corrente essi non si scaldano in egual misura e possono essere ridimensionati.
Il motorino CC sia alimentato in continua modulandome il valore sia modulando in PWM , a livelli bassi, non è in grado di generare una coppia apprezzabile e quindi stenta a partire !
La coppia di un motore CC non è infatti costante ma bensi aumenta all'aumentare della tensione di alimentazione ed è massima solo alla massima tensione. (o con un PWM tutto aperto)

Come già accennavo l'unico sistema per aumentarne la linearità a bassissimi regimi sarebbe quello di utilizzare un sistema retroazionato in velocità, con modulazione lineare o PWM non cambierebbe molto...

Ho comunque scartato il sistema PWM (pur già disponendo di validi azionamenti sia retroazionati che non) Per due motivi:
- Ingombro. Non sarei riuscito a contenerli nel telecomando e avrei dovuto realizzare una centralina esterna.
- Disturbi. La frequenza di lavoro attorno ai 20/30 KHz genera disturbi ! Temo che questi potrebbero inficiare le più importanti funzioni di ripresa e registrazione del video, oltre che disturbare il signale di ritorno lungo il crane del monitor di servizio....

Come già detto, un motore più potente potrebbe "spuntarla" meglio .

Altre considerazioni potrebbero essere:
- Un motore Passo-passo ha una coppia alta anche per un singolo passo ! ma purtroppo, per sua natura, muove a scatti !
- Il motore brushless ha LE MIGLIORI PRESTAZIONI CHE SI POSSANO SPERARE ! Ha coppia costante e massima anche a 0 giri, accellerazioni e frenate sia dolcissime che brucianti ! ma è costoso, richiede un azionamento costoso, cavi schermati, retroazione su encoder o resolver a seconda del tipo, lavora in alta frequenza e può dare fastidio alle altre apparecchiature....è difficilmente alimentabile a 12 Vcc prelevati da una comune ed economica batteria.....
#791608
Pensavo al PWM proprio per la coppia che è sempre massima, ma per frazioni di tempo, in pratica quasi come un motore a passo, ma più fluido, per utilizzare gli stessi motori; certo brushless sarebbero ottimi e si usano in molti campi, compresa l'automobile, quindi a 12 V.
Comunque il pwm non lo scarterei a priori, anzi...
Inoltre non dovrebbe disturbare con opportuni accorgimenti, penso a tutte le fonti di disturbo tra lampade a scarica, dimmer, ecc.
Ciao
#792052
I dimmer lavorano sui 50 Hz con un PVW devi alvorare come minimo almeno almeno da 10/15 KHz in su !
Tutto un'altro discorso !
Comunque la modulazione PVM non ti dà impulsi di massima coppia, proprio in virtù delle alevata frequenza di lavoro, si deve considerare il valore medio sulla somma dei picchi e dei "vuoti" !
Se condideri un grafico in sostanza la potenza del motore corrisponde all'equivalente area dei picchi...e quindi si comporta come una tensione continua di valore minore ma a tempo "pieno" !
Non si possono considerare i singoli picchi ma solamente la media !

Continua a pensare che la soluzione migliore sia quella del sistema retroazionato, lineare o PWM che sia ...non importa troppo...con il PWM limiti i surriscaldamenti dei finali ma puoi avere disturbi.....bisognerebbe provare !
Purtroppo sui miei motoriduttori non riesco a montare una dinamo !
Altrementi avrei già pronti diversi tipi di azionamenti PWM con retroazione...solo da provare a bordo...!
Ma non ho voluto usarli per i motivi che ho già elencato...

Non sapevo che sulle auto si usassero in Brushless ! Per quale applicazzione per es. ?
Rimarrebbe il problema dell'azionamento ! Immagino che questo sarebbe compreso in qualche centralina e difficilmente riciclabile per altri usi !
#792091
Un amico ing elettronico ha lavorato in passato alla progettazione di sistemi brushless in una azienda specializzata in impianti per l'auto e mi diceva che ormai si impiegano quasi ovunque nell'auto, sistemi brushless. I credo che servosterzo elettrico, per esempio sia brushless, ma anche applicazioni più semplici come l'alzacristallo. Naturalmente il controller ha il suo peso...
Per quanto riguarda il PWM vale ovviamente la coppia media, ma quella istantanea è massima, ti espongo la mia opinione:
Considerata la coppia proporzionale alla corrente, quando un controllo comune inizia a fornire corrente al motore, questo non si muove fin quando non si supera un certo livello, superato il quale parte più o meno bruscamente, quando la coppia (corrente) riesce a spuntare. Il PWM spunta anche al minimo, perchè nell'istante di un impulso c'è comunque la coppia massima, che farà spuntare il motore fin dal primo istante; naturalmente è solo una spintarella seguita da pausa e spintarella successiva. la coppia media è modulata ma nel tempo, non per intensità.
Con l'alta frequenza la resa dovrebbe essere fluida quanto basta.
Naturalmente "in teoria" non ho ancora provato in pratica se il risultato è quello sperato!
Avevo pensato anche ad una frizioncina o ad un giunto elastico antistrappo.
Ciao
#795406
Altre considerazioni potrebbero essere:
- Un motore Passo-passo ha una coppia alta anche per un singolo passo ! ma purtroppo, per sua natura, muove a scatti !

Anche un motore a 12 cilindri muove a scatti!! :scusa:
I motori PP vanno benissimo,è il sistema di trasmissione che non va.Prova a farlo girare con viti senza fine...naturalmente senza nessun gioco.Quelle cinghie fanno da molla e poi sono usurate. :lol:
#795427
Altre considerazioni potrebbero essere:
- Un motore Passo-passo ha una coppia alta anche per un singolo passo ! ma purtroppo, per sua natura, muove a scatti !

Anche un motore a 12 cilindri muove a scatti!! :scusa:
I motori PP vanno benissimo,è il sistema di trasmissione che non va.Prova a farlo girare con viti senza fine...naturalmente senza nessun gioco.Quelle cinghie fanno da molla e poi sono usurate. :lol:

Non per nulla i motori a 12 cilindri (o anche a 6 o a 4 o a 2 o a 1) sono datati di un'importante volano !

Le cinghie non fanno da molla ! Sono cinghie dentate con fibre tessili longitudinali (quindi sono praticamente inestensibili)
e non sono assolutamente usurate ! Da cosa lo dedurresti ?
I motori passo passo si muovono a scatti per natura.....certo se girano ad alta velocità l'effetto si minimizza, ma sui movimenti lenti non direi.
#795581
Le cinghie non fanno da molla ! Sono cinghie dentate con fibre tessili longitudinali (quindi sono praticamente inestensibili)
Ah si?!?
prova a far pressione sulla cinghia.Il dito affonda anche di poco?
ciò vuol dire che è elastica e quando prende lo spunto scarica sulla cinghia per poi normalizzarsi.Per me il problema è la trasmissione "elastica".
Dacci piuttosto qualche info sulla parte elettronica,schemi e componenti.
...o è in vendita il tuo progetto "fai da te"....
;)

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