Prova a farlo asse per asse, partendo da yaw, e partendo dal setup che già ti funziona più o meno.
Salvati i parametri ovviamente.
Poi devi fare prove inclinandolo e ruotandolo per bene.
Naturalmente, il bilanciamento meccanico lo do per scontato, soprattutto quello su yaw che è il più rognoso, ovvero se inclini il gimbal non deve ruotare.