Se non erro hai usato dei motori bruschless in presa diretta per i movimenti vero ?
I motori bruschless sono i più performanti in assoluto dato cha hanno la copia massima anche da fermi e quindi idonei per regolazioni migliori anche a basse velocità...sono dunque già la scelta migliore...
Tuttavia, se fossi stato in te, partendo da 0 avrei previsto azionamenti con trasmissione mediante motoriduttore in questo modo non credo che avresti potuto avere problemi sugli spunti a basse velocità...
Il riduttore non l'ho adottato perchè ho visto cablecam della "concorrenza" slittare. In realtà questo non è un problema scegliendo motori a bassa velocità. Chi mette la cinghia in genere usa motori da 1500-1700 kv con un rapporto di 5:1 o giù di lì. Io ho preferito un motore da 220Kv in diretta. Il motore ha spunto sufficiente ma purtroppo tutti i bushless soffrono di un problema: l'elettronica di controllo non "sa" dove sono i rotori quando il motore è fermo, e deve prima muovere l motore un poco per leggere la posizione e dare la giusta corrente (Infatti, la quasi totalità della cablecam "commerciali" usa motori brushed, che pesano anche 3 volte tanto).
Questo provoca delle partenze non pulitissime, ed è un problema noto, basta che fai una ricerca con "brushless sensored vs not sensored". La soluzione è quella di usare dei motori brushless appunto "sensored" ovvero con dei sensori a effetto hall all'interno in modo da sapere sempre, da fermo o a basse velocità, dov'è il rotore.
Il problema che ho riscontrato però è che gli ESC commerciali sono fatti per le macchine da corsa, e la retro non curata. Per cui, se attacco il sensore che il mio motore avrebbe pure, in una direzione è perfetto, ma indietro diventa inutilizzabile.
Pare che ci siano ESC che si prendono cura di questo. Io stesso ho fatto delle prove ed ho visto che scambiando i sensori opportunamente, la direzione "buona" diventa quella opposta. All'inizio avevo pensato di fare un complesso switch che in una direzione switcha i sensori in un modo e nell'altra nel'altro modo, ma poi mi sono detto: chi scrive il firmware degli ESC può fare questo semplicemente con due righe di codice.
Stavo per prendere un ESC che in teoria non ha questo problema, quando ho trovato questo progetto open source che è in grado non solo di gestire i sensori in entrambe le direzioni, ma pare che abbiano sviluppato un algoritmo ottimale per la coppia da fermo anche senza sensori (naturalmente l'uso dei sensori migliora ancora le cose). Non solo, ma c'è anche una modalità che per la cablecam è ottimale: invece che dare "potenza", muovendo lo stick si regola la velocità. Può sembrare a prima vista una differenza da nulla, ma immaginiamo che la cablecam sia in un tratto in pendenza con un ESC tradizionale. Se muovo lo stick verso valle, con pochissima energia partirà a razzo, mentre verso monte dovrò dare molto più gas.
Se lo stick invece cerca di raggiungere la velocità desiderata, non mi fa differenza, e lo stesso movimento di stick mi darà lo stesso movimento della camera. Questa funzione, in realtà utile anche per il crawling, l'avevo pure scritta come richiesta ad un grosso produttore di ESC (Hobbywing) ma non mi ha nemmeno preso in considerazione, manco mi ha risposto. Ho notato che nel mondo del modellismo l'unica cosa che conta sono le corse in pista, e come esci da quel seminato gira la più totale ignoranza. Pensa che in un negozio non sapevano nemmeno dirmi se l'ESC va in retro, la risposta era "noi
professionisti la retro non la usiamo".
Last but not least, il fatto che sia open source permette di metterci mano se dovesse servire.